Este libro contiene lo que de modo genérico se considera el corpus de la Mecánica Teórica. Se trata de un texto conciso, autocontenido, que incorpora algunos temas novedosos en una obra de estas características y que resulta útil para comprender mejor otras materias como la mecánica cuántica o astronomía. El texto está dirigido a estudiantes de ciencias o ingeniería en los cursos del grado o en los cursos de máster, a los que se supone un conocimiento previo de la Mecánica en los primeros cursos. Está estructurado en seis capítulos que abarcan las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecánica y diversos aspectos relacionados con éstas, el sólido rígido y la ecuación de Hamilton-Jacobi, incluyendo las variables angulares de acción como caso particular.
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